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　　专利摘要显示，本发明提供一种五自由度混合式磁悬浮轴承、旋转驱动机械，磁悬浮轴承包括轴承定子铁芯，轴承定子铁芯具有铁芯轭环，铁芯轭环的内环壁上具有沿其轴向间隔设置的两个径向极柱组，各径向极柱组内分别具有多个第一径向极柱、第二径向极柱，铁芯轭环的两侧端面上具有多个第一轴向极柱，各径向极柱上分别绕设有径向控制绕组，各第一轴向极柱上绕设有轴向控制绕组，铁芯轭环的内环壁上还连接有多个永磁体，各永磁体与各第一轴向极柱的位置一一对应设置，且永磁体为径向充磁。本发明能够提高结构紧凑性，减小磁悬浮轴承体积、降低轴向长度；永磁体能够同时提供轴向及径向偏置磁路并解耦偏置磁路，防止径向控制磁路在轴向极柱处与轴向控制磁路耦合。